Menurut penjelasan ataupun cerita para sesepuh asal muasal nama Desa Waru adalah merupakan perjuangan yang dilakukan oleh cikal bakal pendiri Desa Waru atau yang lazim disebut oleh masyarakat Desa Waru dengan sebutan “mbah luhur” yang diyakini oleh masyarakat Desa Waru merupakan cikal bakal pendiri Desa Waru yaitu sesosok perempuan yang bernama mbah buyut Siti Sari dengan didukung oleh suaminya mbah buyut Jogodo.

Konon cerita beliau mbah buyut Siti Sari merupakan sesosok tokoh perempuan yang hebat dan sakti terbukti dalam beliau berjuang untuk mendirikan sebuah pemukiman dengan babat alas waru bersaing dengan kedua saudara laki-lakinya hanya berbekal sebuah selendang,akan tetapi dikarenakan beliau seorang tokoh linuweh dalam sekejap alas gung lewang lewong dapat dibabat sehingga menjadi pemukiman dengan cara mengebutkan selendang yang dapat mengeluarkan api sehingga membakar alas tersebut.

Dahulu kala Desa Waru terletak disebelah selatan Desa  Blekatuk atau yang sering disebut dengan blok karangan.akan tetapi,karena sering terjadi banjir sehingga beliau berinisiatif untuk memindah Desa Waru kesebelah barat yang diyakini merupakan dataran yang lebih tinggi sehingga tidak sering terkena banjir dan sampai sekarang menjadi pemukiman warga.

Disamping seorang tokoh yang sakti mbah buyut Siti Sari juga seorang yang arif dan bijaksana, konon dalam membabat alas untuk dijadikan pemukiman beliau tidak serakah dan tidak mau berebut bahkan dikarenakan salah seorang saudaranya mendapatkan lahan yang kurang,salah satu saudaranya meminta sebagian dari hasil babat dan dikarenakan beliau seorang yang bijaksana serta tidak suka bertengkar alias “Wani Rukun” atau suka perdamaian maka diberikannya sebagian dari hasil babat kepada salah satu saudaranya.itulah seklumit cerita tentang muasal Desa Waru yang diyakini berasal dari singkatan “WAni RUkun” yaitu WARU dan sampai saat ini.

Pada tahun 1945 setelah Kemerdekaan RI Sastro Widjoyo/H. Abdullah menjabat kepala Desa sampai tahun 1959 dan Darmo Suwignyo sebagai Sekdes,selanjutnya digantikan oleh Sastro Sumarno sebagai Kepala Desa sampai tahun 1989 dan Mangku Pawiro sebagai Sekdes,kemudian Desa Waru terus berkembang dengan Kepala Desa :

Tahun (1989-1998) Sutaryo Kepala Desa dan Mangku Pawiro sebagai Sekdes

Tahun (1998-2006) Sukoco Kepala Desa dan B.Eko Prasetyo sebagai Sekdes

Tahun (2006-2012) Sudaryanto Kepala Desa dan B.Eko Prasetyo sebagai Sekdes

Tahun (2012-2018) Sukoco sebagai Kepala Desa dan B.Eko Prasetyo sebagai Sekdes

Tahun (2018-2019) Bambang Eko Prasetyo Sebagai Pj Kepala Desa

Tahun (2019-sekarang ) Sudaryanto sebagai Kepala Desa terpilih

Demikian selanyang pandang atau sejarah singkat Desa Waru yang dapat kami sampaikan kepada para pegiat Medsos, semoga dapat bermanfaat untuk kita semua, terima kasih.